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网站建设 设备,佛山网站设计制作公司,上传网站模板建站,wordpress中文完全教程ROS笔记#xff1a;前言在机器人户外导航开发中#xff0c;拥有一个直观的卫星地图背景是刚需。虽然 ROS 社区有 rviz_satellite 和 mapviz 等工具#xff0c;但在国内网络环境下#xff0c;直接使用 Google Maps 或 Stamen 地图源往往会遇到 Bad Gateway 或 前言在机器人户外导航开发中拥有一个直观的卫星地图背景是刚需。虽然 ROS 社区有rviz_satellite和mapviz等工具但在国内网络环境下直接使用 Google Maps 或 Stamen 地图源往往会遇到 Bad Gateway 或 Forbidden 的问题。本文将总结一套在ROS Noetic环境下稳定接入高德地图高清卫星图中文路网标注的完整技术路线。涵盖了在线直连、离线瓦片制作QGIS方案以及RViz/Mapviz的详细配置避坑指南。一、 最简单有效的方法RViz 直连与配置如果你只需要快速在 RViz 中看一眼地图并且网络环境允许使用rviz_satellite插件是最简单的方法。1. 安装插件首先安装适用于 ROS Noetic 的卫星图插件sudo apt install ros-noetic-rviz-satellite2. 获取高德地图 URL高德地图的 XYZ 瓦片服务非常稳定且无需申请 Key。为了获得“卫星底图路网标注”的效果我们通常使用以下两个链接卫星底图 (style6):http://webst01.is.autonavi.com/appmaptile?style6x{x}y{y}z{z}路网标注 (style8):http://webst01.is.autonavi.com/appmaptile?style8x{x}y{y}z{z}3. RViz 配置核心参数启动 RViz 后点击Add-AerialMapDisplay。重点配置以下参数否则地图不会显示Topic (关键): 必须填入你的 GPS 话题如/fix或/gps/fix。插件需要根据 GPS 定位来决定加载哪里的地图。Map URL: 填入上面的高德 URL。Zoom: 设置为18或19。注意高德卫星图的高清层级通常在 18-19 级设置过小如 0-10可能导致加载为空白。Blocks: 建议设为3或4表示加载机器人周围多少块瓦片。避坑提示rviz_satellite对本地文件路径 (file://) 的支持极其挑剔容易报Invalid Object URI。如果你想加载离线地图到 RViz请看下文的“本地服务器”大法。二、 进阶方案制作高清离线瓦片地图 (QGIS GDAL)为了彻底摆脱对网络的依赖例如在无网的户外调试我们需要将地图“下载”到本地。1. QGIS 配置地图源在 Ubuntu 或 Windows 上安装 QGIS在左侧XYZ Tiles右键新建连接名称: Amap SatelliteURL:http://webst01.is.autonavi.com/appmaptile?style6x{x}y{y}z{z}同理添加style8的路网图层并将两者叠加。2. 导出高清 GeoTIFF (关键步骤)不要直接保存工程而是使用导出为图像 (Export Map to Image)功能范围: 选择你需要下载的区域如大学校区。分辨率 (Resolution):这是最高清的关键手动将水平/垂直分辨率改为0.000005(约 0.5m/px) 或0.000002(约 0.2m/px)。检查: 确保 Output Width 在 5000-8000 像素左右。格式: 选择.tif格式并勾选“附加地理参考信息”。3. 瓦片切割 (gdal2tiles)在终端中使用 GDAL 工具将巨大的 TIF 图片切割为 Mapviz/RViz 可用的瓦片。情况 A你的 GDAL 版本较新 (支持 --xyz)gdal2tiles.py --xyz -z 15-19 my_map.tif output_tiles/情况 B你的 GDAL 版本较旧 (Ubuntu 20.04 默认情况)旧版生成的是 TMS 格式Y轴翻转会导致地图上下颠倒。需要先生成 TMS再用 Python 脚本转为 XYZ# 1. 生成 TMS 瓦片 gdal2tiles.py -z 15-19 my_map.tif output_temp/ # 2. 运行脚本进行翻转 (脚本逻辑y_new 2^z - 1 - y_old) # (此处省略具体脚本代码核心是重命名文件)三、 Mapviz 的使用与参数细节Mapviz 相比 RViz天生更适合做 2D 平面导航仪表盘它对离线瓦片的支持更加友好。1. 配置坐标原点 (Initialize Origin)Mapviz 必须知道 WGS84 (经纬度) 与 ROS/map坐标系的转换关系。需要在 launch 文件中配置swri_transform_utilnode pkgswri_transform_util typeinitialize_origin.py nameinitialize_origin param namelocal_xy_frame value/map/ param namelocal_xy_origin valueauto/ /node2. 加载离线地图 (tile_map)在 Mapviz 中添加tile_map插件Source: 选择Custom WMTS Source不要选默认的 Stamen 或 Tianditu。Base URL (重点):Mapviz 的 URL 格式支持占位符。如果你使用的是本地路径file:///home/user/map_data/{level}/{x}/{y}.png或者file:///home/user/map_data/{z}/{x}/{y}.png技术细节虽然大部分工具通用{z}代表缩放等级但在某些版本的 Mapviz 配置文件中参数名明确写作level。如果发现加载不出图片请尝试将 URL 中的{z}修改为{level}这往往是解决“路径正确但无图”的最后一把钥匙。3. 在 RViz 中使用离线地图的“绝招”前面提到 RViz 对file://支持不好。要在 RViz 中用这套离线瓦片只需在瓦片目录下运行一行 Python 命令开启一个微型 HTTP 服务器Bashcd /path/to/output_tiles python3 -m http.server 8000然后在 RViz 的 Map URL 中填入http://127.0.0.1:8000/{z}/{x}/{y}.png这样RViz 会以为自己在访问网络地图从而完美加载你的离线数据总结想省事直接用rviz_satellite 高德在线 URL。要素全用 QGIS 叠加“卫星路网”导出高清 TIF。兼容性GDAL 切片时注意 XYZ 格式旧版本需脚本翻转 Y 轴。调试Mapviz 中注意{z}和{level}的切换RViz 中推荐用python http.server挂载本地地图。