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公司网站如何上传图片,dhl做运单的网站,wordpress 文件下载,建立营销型网站PMSM传统滑模观测器PLL仿真模型#xff0c;加上了相位补偿观测波形与实际波形基本重合。 以下图一为未加补偿的电角度#xff0c;转速以及三相波形。 图二为加上补偿的波形。 效果较好。永磁同步电机控制里滑模观测器是个经典玩法#xff0c;但实际调起来总有几个坑得填。今…PMSM传统滑模观测器PLL仿真模型加上了相位补偿观测波形与实际波形基本重合。 以下图一为未加补偿的电角度转速以及三相波形。 图二为加上补偿的波形。 效果较好。永磁同步电机控制里滑模观测器是个经典玩法但实际调起来总有几个坑得填。今天咱们重点聊聊相位补偿这个事儿——不加补偿的时候波形看着像喝醉了酒似的补偿之后马上规规矩矩跟参考波形对齐了这中间的代码魔术是怎么变的先看传统滑模观测器的核心代码Matlab里大概长这样function [theta_est, speed_est] SMO_Observer(v_alpha, v_beta, i_alpha, i_beta) persistent z_alpha_prev z_beta_prev; k 100; % 滑模增益 H 0.02; % 滞环宽度 e_alpha v_alpha - Rs*i_alpha; e_beta v_beta - Rs*i_beta; % 滑模函数 z_alpha sign(e_alpha - Lq*i_alpha)*H; z_beta sign(e_beta - Lq*i_beta)*H; % 低通滤波 theta_est atan2(z_beta_prev, z_alpha_prev); z_alpha_prev z_alpha; z_beta_prev z_beta; end这里有个坑滑模函数输出的高频抖动直接做反正切相当于把噪声一起算进角度里了。实际跑出来的波形就像图1里的电角度曲线抖得跟筛糠似的转速估计也跟着跳街舞。这时候PLL锁相环就该上场救场了。但直接怼个PLL上去还不够得加个相位补偿器function [compensated_theta] Phase_Compensator(raw_theta) persistent integral_term; Kp 150; Ki 3000; delta_theta raw_theta - compensated_theta_prev; % 比例积分补偿 integral_term integral_term Ki*delta_theta*Ts; compensated_theta Kp*delta_theta integral_term; end这补偿器相当于给角度估计加了双保险。比例项快速响应突变积分项慢慢磨平残余误差。图2里那些突然的相位跳变被压得服服帖帖实测波形和观测波形基本重合跟双胞胎似的。重点在观测器与PLL的对接处% 主循环处理 [raw_theta] SMO_Observer(v_alpha, v_beta, i_alpha, i_beta); compensated_theta Phase_Compensator(raw_theta); [final_theta, speed] PLL_Module(compensated_theta);这里相当于三级流水线滑模出粗料补偿器精修PLL最后抛光。特别要注意补偿器的积分系数别设太大否则遇到转速突变时会过冲。之前掉过这个坑电机转速从1000rpm突降到500rpm时波形直接表演了个鲤鱼打挺。最后说下三相波形对齐的秘诀。补偿后的电流环代码里得同步调整Park变换的角度Iq_ref speed_controller(); % 速度环输出 Idq [Id_ref; Iq_ref]; Iabc inv_Park(Idq, final_theta compensation_delay); % 补上延迟角这个compensation_delay一般取个0.5~1个PWM周期的时间具体得看开关频率。调好了就像图2里那样三相电流波形又圆润又对称跟示波器抓的真实波形几乎分不清谁是谁。说到底相位补偿就是个精细活。既要压住观测器的高频躁动又要跟上动态变化调参的时候建议备杯咖啡——别问我是怎么知道的。